Birowo ADAPTIVE FUZZY SETTING REFERENCE MODEL FOR HOIST CRANE MOVEMENT

Abstract

Jurnal ini memaparkan tentang perancangan sistem kendali gerakan Hoist Crane menggunakan model reference Fuzzy Adaptive (model reference adaptive fuzzy control) untuk kendalian gerakan tak linier. Kendalian gerakan tak linier pada hoist crane yang dipilih untuk menguji efektifitas aturan kendali fuzzy adaptive melalui simulasi adalah model gerakan hoist crane tak linier yang pada dasarnya adalah tidak stabil. Aturan kendali fuzzy adaptive diturunkan menggunakan teori Lyapunov berdasarkan model linierisasi dari gerakan hoist crane. Model acuan yang dipilih adalah model linier yang telah distabilisasi. Kemudian dilakukan simulasi untuk mengamati kinerja MRAFC terhadap model tak linier. Jadi model tak linier dikendalikan menggunakan aturan kendali fuzzy adaptive yang diturunkan dari model linier. Kendali umpan-balik status (full state feedback control) melalui simulasi telah dibuktikan tak mampu menstabilkan gerakan hoist crane. MRAFC mampu melakukan dengan baik, bahkan untuk kasus dimana model parametrik kendali tidak diketahui secara pasti (uncertainty) atau berubah seiring waktu (time-varying). Hal yang perlu diperhatikan dalam perancangan adalah bagaimana memilih model acuan sebijaksana mungkin, karena hal ini mempengaruhi tingkat kestabilan sistem kendali.